Ngày 14 tháng 11, năm 1899, August Horch (1868-1951) thành lập công ty A. Horch & Cie ở huyện Ehrenfeld của Cologne, nhưng do tranh chấp giữa ông và ban giám sát, ông đã phải rời bỏ công ty. Một vài năm sau đó, ông thành lập một công ty thứ hai, Horch ô tô-Werke GmbH. Công ty dấu vết nguồn gốc của nó lại cho năm 1909 và August Horch. Các xe ô tô đầu tiên của Audi, Audi Type A 10/22 hp (16 kW) Thể thao-Phaeton, được sản xuất vào năm 1910 tại Zwickau.

Năm 1909, Horch đã buộc phải ra khỏi công ty mà ông đã thành lập. Ông sau đó bắt đầu một công ty mới tại Zwickau và tiếp tục sử dụng thương hiệu Horch.. đối tác cũ của ông kiện ông vì vi phạm thương hiệu, và Tòa án tối cao Đức (Reichsgericht ở Berlin). cuối cùng đã xác định rằng các thương hiệu Horch thuộc về công ty cũ của mình.

August Horch đã bị cấm sử dụng tên gia đình của mình trong kinh doanh xe mới của mình, nên ông gọi là một cuộc họp với bạn bè kinh doanh tốt nhất của mình, Paul và Franz Fikentscher từ Zwickau. Tại căn hộ của Franz Fikentscher, họ đã thảo luận làm thế nào để đến với một tên mới cho công ty. Trong cuộc họp này, con trai của Franz đã âm thầm nghiên cứu Latin trong một góc của căn phòng. Một vài lần anh ấy trông giống như ông đang bên bờ của một cái gì đó mà chỉ nói rằng sẽ nuốt lời nói của mình và tiếp tục làm việc, cho đến khi cuối cùng anh thốt lên, "Cha - audiatur et-phần Altera... nó sẽ không là một ý tưởng tốt để gọi nó là Audi thay vì Horch ?" "Horch! " trong tiếng Đức có nghĩa là "Hark!" hoặc "nghe", mà là "Audi" trong tiếng Latin. Ý tưởng này đã nhiệt tình chấp nhận tất cả mọi người tham dự cuộc họp. Những chiếc xe Audi đầu tiên, chiếc B Type, 10/28PS được giao đầu năm 1910.

Audi bắt đầu với một nội tuyến 2612 cc [làm rõ cần] động cơ bốn mô hình theo sau là một mô hình cc 3564, cũng như 4.680 cc và 5.720 phân khối. Những chiếc xe đã được thành công ngay cả trong sự kiện thể thao. Sáu xi-lanh đầu tiên mô hình, [làm rõ cần thiết] 4655 cc xuất hiện vào năm 1924.

August Horch rời công ty Audi năm 1920 cho một vị trí cao tại Bộ giao thông vận tải, nhưng ông vẫn tham gia với Audi như là một thành viên của Hội đồng ủy thác. Vào tháng 9 năm 1921, Audi đã trở thành nhà sản xuất xe hơi Đức đầu tiên trình bày một chiếc xe sản xuất, Audi Type K, với ổ đĩa thuận tay trái. Lại, tay lái rộng và sự thống trị thành lập trong thập niên 1920 bởi vì nó cung cấp một cái nhìn tốt hơn đang tới giao thông, làm cho vượt an toàn hơn.